Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划

袁春; 龚城; 何成诚; 李杨; 郭宗环

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Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划

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摘要

针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法。在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域,同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径。构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统,搭建基于Labview+Matlab/Simulink构架的无人车实验平台,并进行真实道路场景下的实车实验,对算法进行测试。结果表明:该算法能够在结构化道路下规划出合理的车辆行驶路线,并顺利实现规避障碍物,且具有一定的舒适性与实时性。

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来源
《重庆理工大学学报》 |2022年第4期|59-67|共9页
作者
袁春; 龚城; 何成诚; 李杨; 郭宗环;
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作者单位

重庆理工大学车辆工程学院;

重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司科技中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类电气设备及附件;
关键词
自动驾驶; Frenet坐标系; 栅格法; 凸近似避障; 代价函数;

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